Het kasteel van Palmela ligt op een van de hoogste punten in Serra da Arrábida. Het is een moeilijk bereikbare locatie en daarom ideaal voor het vervullen van de territoriale verdedigingsfunctie. Tijdens de christelijke Reconquista onder leiding van D. Afonso Henriques, de eerste koning van Portugal, maakte Palmela deel uit van de verdedigingslinie ten zuiden van de Taag. Op dat moment schonk de koning de gebieden Palmela, Almada en Alcácer aan de Orde van Sant'Iago da Espada voor verdediging en vestiging. In 1205 bevestigde D. Sancho I de schenking en installeerde het Kapittel van de Orde in het kasteel. In de eeuw. XV, D. João I gaf opdracht tot het uitvoeren van een reeks restauratiewerkzaamheden, vooral aan de donjon, en gaf opdracht tot de bouw van het klooster dat vanaf 1443 de zetel van de Orde zou worden. Ook onderging het kasteel enkele veranderingen in de 14e eeuw . XVII, in opdracht van D. Pedro II. De broeders bleven in het klooster van Santiago tot het uitsterven van de religieuze ordes in 1834. Het gebouw werd uiteindelijk in 1945 door de staat teruggevonden en omgevormd tot de Pousada de Portugal.

De kerk van S. Pedro, Matriz de Palmela is niet alleen historisch, maar ook een van de meest prominente gebouwen in de plaats. Tempel van middeleeuwse oorsprong, die dateert van vóór 1320 en waarvan het ontwerp het resultaat is van een volledige reconstructie in de tweede helft van de 16e eeuw. Rond de jaren 40 van de 18e eeuw werd het interieur artistiek gerenoveerd met tegels van Nicolau de Freitas. Beschadigd door de aardbevingen van 1755 en 1858 moest het worden herbouwd. De hoofdkerk, gelegen in Largo do Município, heeft drie beuken met Toscaanse zuilen en binnentegels uit de barokperiode (XVIII), die scènes uit het leven van Sint-Pieter voorstellen. Het bevat ook een belangrijke 18e-eeuwse sculpturale en picturale set.

Direct naast het kasteel van Palmela ligt het Venâncio Ribeiro da Costa Park, de echte long van de stad. Het heeft een picknickplaats, een openluchtamfitheater waar regelmatig culturele evenementen worden gehouden, en fitnessapparatuur. Bomen en vogels zijn er in overvloed.

Casa Mãe da Rota de Vinhos dient als reserveringscentrum voor rondleidingen door de wijnhuizen en andere plaatsen zoals ambachtscentra, kaaswinkels, gebouwd erfgoed of activiteiten zoals dolfijnen kijken of boottochten langs de Sado. Casa Mãe da Rota de Vinhos fungeert ook als een winkel voor wijnen die zijn gecertificeerd met de geografische aanduiding Península de Setúbal en de oorsprongsbenaming Palmela en Setúbal. Naast het hanteren van kelderprijzen is het mogelijk om het beste van deze wijnstreek te kopen en te proeven! Fruitige witte wijnen, jonge rosés, volle castelão rode wijnen en de beroemde Moscatéis de Setúbal, inclusief mousserende wijnen, brandewijnen of likeuren. Casa Mãe da Rota de Vinhos biedt ook een verscheidenheid aan hoogwaardige regionale producten, zoals een verscheidenheid aan heerlijke gebakjes en cakes, fruitjams en -geleien, schapenboter en Azeitão-kaas met een beschermde oorsprongsbenaming, honing en biologische thee.